步行機器

步行機器，也稱多足機器人（英語：Legged robot）是一種移動機器，它使用關節化的肢體（例如腿部機構）來實現運動。與輪式機器相比，步行機器能適應崎嶇地形，但需要以更高的複雜性和能耗為代價。步行機器通常模仿有足的動物，例如人類或昆蟲，這是一種仿生學^[1]^[2]。步行機器的腿數由一條到數十條不等，甚至更多。

步行機器需要對腿部驅動器進行控制以保持平衡，依靠傳感器來確定落腳位置，並使用規劃算法來決定運動的方向和速度。步行機器的腿與地面周期性接觸的模式被稱為「步態」。^[3]^[4]

為了維持運動，步行機器的重心需要通過靜態或動態方式獲得支撐。靜態支撐是通過確保重心位於接觸地面腿所形成的支撐範圍內來實現的。而動態支撐則是通過調整重心的軌跡，使其能夠通過一條或多條腿的作用力重新定位。^[5]

參考資料

^ Bekey, George A. Autonomous robots: from biological inspiration to implementation and control. Cambridge, Massachusetts: MIT Press. 2005. ISBN 978-0-262-02578-2.
^ Wang, Lingfeng.; Tan, K. C.; Chew, Chee Meng. Evolutionary robotics: from algorithms to implementations. Hackensack, N.J.: World Scientific Pub. 2006. ISBN 978-981-256-870-0.
^ S. M. Song and K. J. Waldron, Machines that Walk: The Adaptive Suspension Vehicle, The MIT Press, 327 pp
^ J. Michael McCarthy. Kinematic Synthesis of Mechanisms: a project based approach. MDA Press. March 2019.
^ M. H. Raibert, Legged Robots That Balance. Cambridge, MA: MIT Press, 1986.

[Bekey-1] Bekey, George A. Autonomous robots: from biological inspiration to implementation and control. Cambridge, Massachusetts: MIT Press. 2005. ISBN 978-0-262-02578-2.

[Wang-2] Wang, Lingfeng.; Tan, K. C.; Chew, Chee Meng. Evolutionary robotics: from algorithms to implementations. Hackensack, N.J.: World Scientific Pub. 2006. ISBN 978-981-256-870-0.

[3] S. M. Song and K. J. Waldron, Machines that Walk: The Adaptive Suspension Vehicle, The MIT Press, 327 pp

[4] J. Michael McCarthy. Kinematic Synthesis of Mechanisms: a project based approach. MDA Press. March 2019.

[5] M. H. Raibert, Legged Robots That Balance. Cambridge, MA: MIT Press, 1986.

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